Fidalgo oriundo da Galiza, que emigrou para Portugal, por haver tomado o partido do rei D. Fernando nas guerras deste monarca contra Henrique II, de Castela. 

A rainha D. Leonor Teles tinha por ele grande consideração; nomeou-o aio de dum filho do conde de Barcelos, dando-lhe depois a alcaidaria de Alenquer. Quando o Mestre de Avis cercou esta vila no ano de 1384, Vasco Pires de Camões defendeu-se intrepidamente, e tendo conseguido uma capitulação honrosa, obteve que se reservassem os direitos de D. Leonor, a quem sempre se conservou fiel. Sendo outra vez Portugal invadido pelos castelhanos, serviu nas suas fileiras, ficando prisioneiro em Aljubarrota. Além da alcaidaria de Alenquer, el-rei D. Fernando deu-lhe por mercê de 2 de Setembro de 1373 a quinta de Gestaçô e mais terras de Montemor-o-Novo, bem como as vilas de Sardoal, Punhete, hoje Vila Nova de Constância, Marvão, Vila Nova de Anços, a quinta do Judeu em Santarém, e outras terras e herdades, que depois foram confiscadas por D. João I, deixando-lhe, contudo, as herdades de Évora, Estremoz e Avis, que a infanta D. Beatriz havia possuído, e de que fez vários morgados conhecidos pelo nome das Camoeiras. 

Vasco Pires de Camões era também poeta, e o marquês de Santillana cita-o como um representante dos últimos restos da escola provençal da Península, na carta que dirigiu ao condestável de Portugal. 

Foi casado com uma senhora chamada Maria ou Francisca Tenreira, da qual houve três filhos, sendo o primogénito Gonçalo Vaz de Camões. O filho segundo, João Vaz de Camões, foi o avô do grande poeta Luís de Camões.