Tropas de segunda linha auxiliares das de primeira em caso do guerra. 

Os regimentos de milícias, no século XVIII e XIX, eram o que mais antigamente se denominavam terços auxiliares, e cujos chefes tinham o título de mestres de campo, e mais tarde o de coronéis. Também se denominavam milícias das ordenanças (V. Ordenanças). Pelo alvará de 24 de Novembro de 1645 gozavam os milicianos dos privilégios dos soldados pagos, enquanto estavam alistados, e tendo um ano de serviço nas fronteiras não eram obrigados a voltar. Por alvará de 21 de Outubro de 1807 foram criados novos regimentos de milícias a cavalo e a pé, tendo estes últimos o título de Voluntários reais de milícias a pé por decreto de 3 de Novembro de 1807. Os milicianos tinham muitos privilégios e isenções. Por castigo podiam passar aos regimentos de linha. Os capitães dos regimentos de milícias deviam ser pessoas nobres e abonadas e pertenciam aos distritos onde tinham os seus bens. Os oficiais gozavam das mesmas honras que competiam aos de linha, inclusive as fúnebres. Achando-se os regimentos reunidos, e empregados efectivamente no serviço, tomavam o comando das praças, guarnições, ou corpos de tropas, que se lhes devolvia por substituição, sendo considerados como oficiais mais modernos da sua classe na tropa de linha. Os milicianos não eram compelidos a servir cargos civis, nem pagavam fintas, taxas, ou outros encargos ou tributos postos pelas câmaras. Seus filhos ficavam isentos do serviço militar de linha e sujeitos ao de milícias. Em tudo o mais os milicianos gozavam do foro militar.

Transcrito por Manuel Amaral