Filho segundo de Vasco Pires de Camões; foi vassalo de el-rei D. Afonso V, título muito importante naquele tempo, servindo com ele nas guerras de África e de Castela. Exerceu o cargo de corregedor de Coimbra, e foi às Cortes como procurador daquela cidade. Esteve também com D. Afonso na batalha de Toro, e casou com Inês Gomes da Silva, de quem teve um filho, chamado Antão Vaz de Camões. V. este nome.