Nasceu a 23 de março de 1187; foi conde de Urgel e rei das Baleares; faleceu em Aragão a 2 de junho de 1258.

Quando morreu seu pai em 1211, D. Pedro, que tinha então catorze anos, viu-se esbulhado do quinhão que lhe cabia na herança paterna por seu irmão D. Afonso II, e profundamente magoado com esse procedimento, saiu de Portugal e foi oferecer os seus serviços ao rei de Leão. Ali viveu por muito tempo, exercendo grande influência e acompanhando D. Afonso IX a todas as expedições militares em que sempre se distinguiu como um dos mais valentes cavaleiros. Ao seu esforço se deveu em grande parte a conquista de Mérida, parece que foi também a Marrocos e diz-se que de lá trouxe as relíquias dos famosos mártires de Marrocos. 

Casou com Aurembiax, condessa de Urgel, e passou para o Aragão, em cujo território estava encravado o condado de sua esposa. Morrendo esta sem lhe deixar filhos, deixou-lhe o condado, e ficou ele conde soberano, mas cedeu pouco depois esse território que possuía a Jaime I de Aragão em troca das ilhas de Maiorca e Minorca, de que foi proclamado rei, conservando-se feudatário de Jaime. Tomando pouco depois a ilha de Iviça, ficou soberano das Baleares e ajudou constantemente o seu suserano em todas as conquistas que empreendeu. Em 1236 passou ao oriente e voltando à Europa, trocou outra vez o seu reino microscópico pela posse de várias terras e castelos em Valência. Quando os fidalgos e os bispos portugueses quiseram depor seu sobrinho D. Sancho II, lançaram os olhos para seu tio D. Pedro, mas este andava todo empenhado numas discórdias de Aragão, que o traziam completamente absorvido. Nem lhe chegaram a falar; evidentemente os interesses e as preocupações de D. Pedro concentravam-se todos no Oriente e não no Ocidente da península hispânica. Contudo, ou melindrado por isto ou porque o seu ânimo cavalheiresco o levara a pugnar pelo oprimido contra o opressor, quando o príncipe D. Afonso de Castela, depois Afonso X, levantou um exército com que veio em defesa de D. Sancho II, D. Pedro veio pôr a sua aventurosa espada ao serviço dessa causa justa, mas já era tarde, e Portugal estava já nesse tempo todo nas mãos do conde de Bolonha. Voltou, pois, para o Aragão o antigo rei das Baleares e ali faleceu.