Nasceu na freguesia de S. Bartolomeu do Mar, do concelho de Esposende, a 25 de julho de 1806, faleceu em Sintra a 13 de setembro de 1882. Era filho de António Rodrigues Sampaio e de Maria de Amorim, lavradores daquela localidade. 

Estudou primeiras letras com um clérigo da freguesia de Belinho, e gramática latina com outro clérigo da freguesia das Marinhas. Distinguiu-se tanto no latim, que muitas vezes substituiu o próprio professor. Fez exame desta língua no convento dos religiosos carmelitas de Viana do Castelo e tomou ordens menores em 1821. No ano imediato estudou filosofia no referido convento, concluindo em 1825, na cidade de Braga, o então denominado curso de humanidades, frequentando também as aulas de teologia. De volta à casa paterna, por não ter ainda idade para poder tomar ordens de sub-diácono, empregava os seus ócios em ensinar gratuitamente os filhos dos lavradores das vizinhanças, as primeiras letras e o latim. Como minorista obteve licença do arcebispo de Braga para pregar, e por cinco vezes subiu ao púlpito, mas quando havia chegado à idade de tomar ordens sacras, as autoridades eclesiásticas de Braga não lhas quiseram conferir, sem que nunca se pudesse averiguar bem a causa de semelhante procedimento. Talvez fosse, porém, pelas suas ideias liberais que não tardaram a manifestar-se notavelmente, e assim, quando em 1828 veio a reacção contra a Carta Constitucional, outorgada em 1826, e o governo miguelista iniciou as suas perseguições contra os liberais, Sampaio, apesar dos seus vinte e dois anos, foi uma das vítimas indicadas. Começou por ser intimado a fechar a sua aula gratuita, e no dia 1 de novembro desse ano, estando a ajudar à missa na igreja de S. Bartolomeu, da sua terra, uma escolta de vinte eum soldados de infantaria n.º 22, que estava aquartelada em Braga, o foi prender, juntamente com o abade que celebrava a missa, sendo o abade entregue às autoridades eclesiásticas do bispado, e o minorista com destino à prisão do Aljube, de Braga, donde passou ao Aljube do Porto, estando ali preso até 21 de abril de 1831, sendo então solto por ter a alçada dado o crime já expiado, ficando, contudo, sujeito à vigilância da policia. Durante o cativeiro relacionou-se com alguns presos ilustres, de grande valor intelectual, que expiavam o crime de serem constitucionais. 

No convívio desses homens se formou o seu espírito. Foi o padre Inácio José de Macedo, redactor do Velho liberal do Douro, folha que se publicava no Porto nos anos de 1826 a 1828, que Sampaio se iniciou no jornalismo. Os seus primeiros artigos foram revistos por aquele padre liberal e lidos pelos companheiros do cárcere, entre os quais se contava o dr. Manuel José Ferreira Tinoco, advogado em Barcelos, que tanto se lhe afeiçoou, que, obtendo ambos a liberdade, levou em sua companhia António Rodrigues Sampaio para o seu escritório de advogado, onde o instruiu nas matérias de direito pátrio, tirocínio jurídico, que mais tarde lhe foi de grande utilidade. No seu ânimo juvenil e patriótico referviam as ideias liberais, e a penosa recordação das injustiças contra ele praticadas e contra os seus companheiros de prisão nos cárceres dos aljubes de Braga e do Porto, por onde arrastara mais de dois anos a época mais florente da sua vida, o fez aproveitar o ensejo que se lhe deparou, quando em 8 de julho do ano de 1832 o exército liberal veio desembarcar nas praias do Mindelo e marchou triunfante para o Porto. Sampaio, entusiasmado, correu imediatamente a alistar-se no regimento de voluntários da rainha, e combateu denodadamente nas hostes liberais até ao fim da campanha. Pôde então obter um lugar de guarda da alfândega do Porto, em que se fez substituir por um serventuário, a quem pagava, para o que alcançou a devida autorização, por não poder acumular aquele serviço com os trabalhos jornalísticos, pois havia entrado para a redacção da Vedeta da Liberdade, folha saída no Porto em 1835, da qual era proprietário José de Azevedo Gouveia Mendanha, e redactor principal José António do Carmo Velho de Barbosa, abade de Valbom, conhecido pelo Padre Vedeta. Sampaio entrara para a redacção como tradutor das notícias estrangeiras, mas pela saída do abade de Valbom, foi escolhido para o subsistir no lugar de redactor principal. António Rodrigues Sampaio alistara-se desde logo no partido progressista, que contava Passos Manuel entre os seus caudilhos mais ilustres, e que já então aspirava a uma constituição política mais larga que a Carta Constitucional. 

Quando essas ideias triunfaram na revolução de setembro de 1836, e que o partido cartista foi derrubado, o jovem redactor da Vedeta da Liberdade, não foi esquecido, e logo o novo ministério que se formou, o nomeou secretario geral do distrito de Bragança, por decreto de 19 de setembro de 1836. Foi a 27 desse mês e ano que casou com D. Maria Barbosa Soares de Brito, viúva do capitão de infantaria n.º 18 João de Sousa Amorim, que estivera durante o cerco do Porto na serra do Pilar, e viera morrer a Lisboa, resultado de ferimento grave recebido na sortida das linhas a 10 de outubro de 1833, em que fora combatente voluntário. Não foi a paixão nem tão pouco o interesse de granjear fortuna, que levou Sampaio a este enlace, foi simplesmente a gratidão pelos serviços que ambos lhe haviam prestado, quando estivera preso no Aljube, prestes a sucumbir a uma pertinaz enfermidade. Esta senhora faleceu em Lisboa, em 1841. Sampaio conservou-se em Bragança até 1839, ano em que, sendo ministro Júlio Gomes da Silva Sanches, foi transferido para Castelo Branco como administrador geral, cargo a que se deu depois o nome de governador civil, e que ele exerceu com superior competência e notável energia. Tendo processado a câmara municipal, que se recusara a cumprir uma resolução do conselho de distrito, o governo de Lisboa, cedendo a pressões políticas, deu razão à câmara, e demitiu o administrador geral, nomeando para o substituir o. próprio presidente da municipalidade, João José Vaz Preto Geraldes. Esta desforra partidária em que o princípio da autoridade ficara tão gravemente ofendido, foi firmada pelo ministro do reino Rodrigo da Fonseca Magalhães. Este estadista, aniquilando o funcionário, criou o jornalista enérgico e destemido, que tanto se notabilizou nas lides políticas. 

Sampaio veio para Lisboa em circunstâncias bem difíceis José Estevão de Magalhães e Mendes Leite fundaram a Revolução de Setembro em 1810, cujo primeiro numero saiu a 23 de junho desse ano. José Estevão, que o conhecia do tempo em que colaborara na Vedeta da Liberdade, o convidou para a redacção do novo jornal, convite que Sampaio aceitou, encarregando-se do noticiário e das notícias estrangeiras. Sendo, porém, reconhecido no moço jornalista um talento superior, vigoroso e enérgico, lhe entregaram completamente o jornal em 1842. Desde então ficou conhecido pelo Sampaio da Revolução, cognome decerto muito honroso para o notável jornalista. Entrava-se num período terrível de encarniçada luta. O governo continuava no caminho da restauração da Carta Constitucional, que a imprensa liberal combatia tenazmente. As perseguições começaram com as maiores violências; a lei contra a imprensa era feroz; Costa Cabral, chefe do partido cartista, inflexível e teimoso, não recuava diante de nenhum obstáculo. Quando em 1841 se deu o pronunciamento de Torres Novas e a capitulação de Almeida, José Estevão, que se comprometera altamente teve de emigrar, e Sampaio ficou sendo o redactor principal da Revolução de Setembro, conservando sempre a autoridade e prestígio, que o partido setembrista desde o princípio lhe reconhecera. O que sobretudo devia dar grande glória e fama ao audacioso e terrível caudilho, foi a luta travada entre ele e o governador civil José Bernardo da Silva Cabral, que pretendia obstar à publicação do jornal. Apesar do apertado das ordens, e da intimação feita, em 1844, à imprensa para que de novo se habilitasse, a que Sampaio se recusou, a Revolução de Setembro não deixou de sair. Os distribuidores foram presos, a tipografia foi sequestrada, as portas fechadas e seladas, e o jornal continuou sempre a publicar-se, sendo impresso em tipografia clandestina. A polícia, apesar das suas fortes vigilâncias e contínuas pesquisas, nada conseguia descobrir. Durante onze meses e quatro dias ninguém pôde saber onde se imprimia e se compunha o jornal, nem onde se poderia encontrar os seus redactores. O ministro dos estrangeiros, conde de Castro, proibiu expressamente o correio de expedir o jornal para as províncias, ele, porém, continuava a aparecer em todas elas, como se o vento ou alguma força misteriosa o levasse. Afinal, os tribunais judiciais resolveram o caso a favor da Revolução de Setembro, que desde então deixou de ser publicada clandestinamente. António Rodrigues Sampaio foi considerado o primeiro escritor político do país, mas começou também para ele o período da maior agitação e de toda a casta de provações, chegando a ser encerrado no Limoeiro em 1846, sendo dali transferido para bordo da fragata Duquesa de Bragança, até que poucos dias depois, tendo caldo o governo cabralista, e sendo chamado a organizar gabinete o duque de Palmela, foi posto em liberdade, oferecendo-se-lhe o lugar de secretário do governo civil de Lisboa, emprego que recusou, por lealdade com os seus amigos políticos. Dando-se em 6 de outubro desse ano o golpe de estado, foi Saldanha encarregado de formar ministério, e o novo governo receando a guerra implacável de Sampaio, ordenou a sua captura, mas o intemerato jornalista havia-se prevenido a tempo, e homiziara-se. 

Surgiu então o Espectro, que começou a publicar-se em 16 de dezembro de 1846, durando até 13 de julho de 1847. Anteriormente, também havia aparecido, como seu precursor, o Eco de Santarém, de que saíram apenas seis números, redigido também por Sampaio. O Espectro era uma pequena folha no formato de quarto, e de quatro páginas, o mais revolucionário e o mais bem escrito jornal, que por aqueles tempos se publicava, e clandestinamente, tornando-se lendário o seu redactor pelas circunstâncias extraordinárias e quase misteriosas que acompanhavam o aparecimento e distribuição do jornal, e, sobretudo, pelo empenho do governo em colher ás mãos o implacável inimigo, que em cada número do fatídico periódico, lhe alheava muitas adesões e levantava novas simpatias a favor do homem que tanto expunha a sua cabeça por causa da liberdade política dos seus concidadãos. Na verdade, era inconcebível a forma como o Espectro se distribuía em Lisboa e nas províncias, chegando a ser conhecido fora de Portugal; os ministros encontravam-no em sua casa e nas secretarias, ou o recebiam em carta pelo correio; nos teatros, nos cafés, nas ruas, nos passeios, mãos invisíveis o espalhavam com profusão, sem que ninguém pudesse descortinar a sua origem. Todas as noites mudava de tipografia, o redactor era perseguido, pela polícia, mas arrostando a prisão e os rigores do poder, não desanimava no seu vigoroso ataque. Escrito numa linguagem violenta e agressiva, o Espectro foi o demolidor terrível da tirania, que então pesava sobre a nação. Terminada a guerra civil com a convenção de Gramido, em 30 de junho de 1847, Sampaio voltou a ocupar o seu lugar na Revolução de Setembro, onde sempre se conservou até falecer. Nesse jornal fez a mais vigorosa oposição ao governo, no qual não devia entrar o conde de Tomar, nem à sua família, nem os. seus partidários mais notáveis, como havia sido deliberado pelos gabinetes estrangeiros, sob cuja tutela tinham sujeitado o país. A intervenção estrangeira pretendia intrometer-se na nossa vida política, a ponto de não permitir a entrada no poder a diversas individualidades. Esta proibição, porém, não teve seguimento, e aquietados os ânimos, o conde de Tomar voltou ainda ao governo. Novas dificuldades surgiram, e com elas as medidas repressivas, especialmente contra a imprensa, que pela célebre lei das rolhas não podia comentar os acontecimentos. Deram-se então conflitos entre o marechal Saldanha e o conde de Tomar, dos quais resultou ser o marechal despedido de mordomo-mor do Paço. Esta provocação foi fatal ao governo. O ilustre militar procurou vingar-se, e indo para a província organizou forças com que entrou triunfante em Lisboa a 15 do maio de 1851. 

O partido cabralista estava para sempre aniquilado pelo movimento da Regeneração, que Sampaio auxiliou energicamente, passando então a ser um dos mais dedicados e mais prestimosos caudilhos do partido regenerador. Em 1851 Lisboa o elegeu seu deputado, sendo reeleito em quase todas as legislaturas até 1858, ora por Lisboa, ora por outros círculos do reino, e até pela Índia. Por questões de imprensa teve três duelos: o primeiro, em 1843, com o barão do Rio Zêzere, ainda tenente-coronel de caçadores, havendo composição acordada entre as respectivas testemunhas; o segundo, em 1845, com o capitão de infantaria n.º 7, Aires Gabriel Aflalo, por causa dum artigo publicado na Revolução de Setembro, acerca da segurança pública; o terceiro com Santana de Vasconcelos redactor do Português, também por causa dum artigo inserto na Revolução. Neste duelo não se pôde evitar o encontro pelas armas, que se realizou na manhã de 13 de Setembro de 1851 no Campo Grande. O adversário de Sampaio ficou ferido, e o combate cessou imediatamente. Por decreto de 26 de setembro de 1859 foi António Rodrigues Sampaio despachado conselheiro do Tribunal de Contas, sendo presidente de ministros o duque da Terceira, lugar que lhe fora já oferecido em 20 de outubro de 1857 pelos seus adversários políticos, e que ele rejeitara. Também foi eleito pela Câmara Municipal de Lisboa, em 1865, na vereação que foi dissolvida em 1868 por ocasião do movimento da Janeirinha, não chegando a tomar posse do lugar para que fora escolhido. Para as combinações ministeriais regeneradoras é que o seu nome ficava sempre excluído, alegando-se que o homem que tão cruelmente ferira D. Maria II, não podia ser ministro dos seus filhos. Em 1866, Joaquim António de Aguiar parece que chegou a indicar o seu, mas el-rei D. Luís rejeitou-o. A este respeito, escreveu Sampaio uma longa carta ao chefe do partido regenerador, em que mostrando-se desprendido de todas as ambições, se queixava, contudo, da proscrição a que o seu partido o condenava, exactamente por causa dele lhe ter prestado os mais brilhantes serviços, e de ter mostrado coragem o intrepidez, quando os outros fraquejavam. Sampaio continuou sempre fiel ao partido regenerador, e em 1867 tornou a ser eleito deputado por Lisboa, e exercia as funções de presidente da câmara electiva, quando se deu o movimento de 19 de maio de 1870 promovido pelo marechal Saldanha. 

Então é que pela primeira vez subiu aos conselhos da coroa, fazendo parte do ministério organizado pelo marechal, encarregando-se da pasta do Reino. A sua gerência durou apenas doze dias, principiando a 26 de maio e terminando a 7 de junho, abandonando então o cargo por não concordar com a direcção que Saldanha pretendia dar aos negócios de estado, exercendo a ditadura que lhe repugnava e aos princípios liberais mais avançados, que sempre defendera. Sampaio, sendo presidente da câmara dos deputados, não chegou, por falta de tempo, a manifestar as suas aptidões para o cargo de ministro. Em 13 de setembro de 1871, sendo chamado ao poder o partido regenerador com a presidência de Fontes Pereira de Melo, tornou Sampaio a ser ministro do reino, conservando-se no ministério até 5 de março de 1877. Como ministro não teve o prestígio, e sobretudo a energia do jornalista, mas manifestou sempre as mais liberais tendências, e um grande zelo pelo desenvolvimento da instrução e pela manutenção das boas regras administrativas. Foi nesta segunda vez que esteve no ministério, que tentou iniciar as reformas que advogara como sócio e presidente do Centro Promotor dos melhoramentos das classes laboriosas, apresentando o primeiro projecto de lei sobre a reforma da instrução primaria, projecto que não chegou a discutir-­se. Sampaio foi presidente dessa associação por mais de 6 anos, durante os quais não descansou na propaganda útil dos princípios associativos, auxiliado por esses caudilhos fogosos e extremos que apareceram por esse tempo na arena política, os quais todos ali foram preleccionar, segundo as suas aptidões científicas. Depois, em 29 de janeiro de 1878, entrou mais uma vez para a pasta do reino, no ministério presidido por Fontes Pereira de Melo, conservando-se até 1 de junho de 1879. Já, a esse tempo tinha assento na câmara hereditária como par do reino. Desta vez conseguiu fazer passar em ambas as casas do parlamento duas leis importantes, a da reforma da instrução primária, com a sanção de 2 de maio de 1878, e o novo código administrativo, que também em 6 do referido mês foi convertido em lei. Em 1881, tendo-se demitido o ministério progressista, e não querendo Fontes Pereira de Mello assumir nessa ocasião a responsabilidade franca e aberta do poder, foi António Rodrigues Sampaio chamado a organizar gabinete, recebendo a presidência do conselho, ficando também com a pasta do reino a seu cargo. Este ministério começou a funcionar em 25 de março, indo em 11 de novembro do mesmo ano de 1881 Fontes Pereira de Melo substituir Rodrigues Sampaio, que se retirou então à vida particular, para continuar a exercer o seu lugar de conselheiro no Tribunal de Contas. Já por mais duma vez tivera vários ataques que tinham posto em risco a sua existência, mas em setembro de 1882, estando em Sintra, sofreu um abalo mais forte, vindo a morrer no dia seguinte, vítima de uma pneumonia adinâmica. Em 1880, quando se realizou a comemoração do 3.° centenário da morte do grande poeta Luís de Camões, presidiu à solene sessão inaugural da Associação dos Jornalistas e Escritores Portugueses, que então se fundara, cuja sessão se realizou no dia 10 de junho, sendo Sampaio eleito presidente honorário. 

Diz um dos seus biógrafos: 

«Sampaio era duma bondade inesgotável e duma grandeza de alma sem igual; a lhaneza do seu trato manifestava-a ele tanto na vida intima e dos amigos, como nas reuniões escolares a que nunca faltou quando era ministro, porque Sampaio sentia-se bem quando estava no meio do povo que amava entranhadamente. O seu verdadeiro elogio fê-lo o povo de Lisboa no dia do seu enterramento, concorrendo a população quase toda ao Cemitério dos Prazeres onde foi inumado, e a esse elogio se associaram bizarramente todos os partidos políticos, que depondo as armas, tristemente se enfileiraram com o partido regenerador, prestando homenagem ao último herói dessa geração de fortes que auxiliaram a implantação do sistema liberal no país. E a sua maior e mais pura glória consiste na confissão espontânea dos seus adversários, de que António Rodrigues Sampaio morreu sem inimigos e pobre, porque fez bem a muitos e suavizou muitos infortúnios, pelo que teve a desgraça fatal de criar também algumas ingratos.» 

Sampaio fizera, parece que em 1867. uma viagem na Europa, e escrevera para a Revolução de Setembro umas cartas admiráveis, que infelizmente não foram coleccionadas em livro. 

No Ocidente, de 1882, está publicada a sua biografia, escrita por Eduardo Coelho. Também se encontram artigos biográficos na Gazeta Comercial, de 14 e 15 de Setembro de 1881, escritos pelo dr. Alexandre Ferreira. Teixeira de Vasconcelos escreveu três artigos: o primeiro com o titulo Les Contemporains, Galerie portugaise: Antonio Rodrigues Sampaio, journaliste, Paris, 1858; a segunda: Livros para o povo – O Sampaio da Revolução de Setembro, Paris, 1859; a terceira, inserta na Revista Contemporânea, tomo III, 1861-1862, de pág. 609 a 617, precedida de retrato. Em 1906 comemorou-se o centenário do nascimento do notável e intrépido jornalista. O Ocidente dedicou-lhe o seu n.º 993, publicado em 30 de julho de 1906. Alguns filhos de Esposende, em consagração da sua memória, projectaram erguer-lhe um monumento no largo principal da vila, denominado Largo Rodrigues Sampaio, nomeando-se uma comissão executiva para esse fim. No Ocidente citado, vem a gravura do projecto do monumento, elaborado pelo professor Manuel José Gonçalves Viana, sendo encarregado de modelar o busto o escultor bem conhecido José Rodrigues Moreira Rato Júnior.